Libero-已有模型推理

本章节介绍如何使用已训练好的模型在 Libero 任务上进行推理评估。

准备工作

• 完成环境安装（参考 :doc:installation/index）。

快速开始

首先，准备好需要评测的模型权重，或从 HuggingFace 下载预训练权重。 然后设置环境变量，需要根据实际GPU数量修改MLP_WORKER_GPU：

export MLP_WORKER_GPU=8
export MLP_WORKER_NUM=1
export MLP_ROLE_INDEX=0
export MLP_WORKER_0_HOST=localhost
export MLP_WORKER_0_PORT=29500

运行 scripts/eval.sh 进行LIBERO-10评估：

bash scripts/eval.sh \
    configs/pi05/pi05_paligemma_libero10_full_finetune.py \
    work_dirs/pi05_paligemma_libero10_full_finetune/checkpoint_step_10000.pt # 替换为您下载的checkpoint路径

结果查看

评估完成后可在checkpoint目录中查看：

• 评估日志（成功率、完成率等指标）

• rollouts/ 视频

更多参数细节请参考 :doc:vla-eval。