推理接口

本页聚焦部署与推理相关接口，覆盖 Runner、Operator 与推理数据处理。

用途

• 在真机或仿真环境加载训练好的模型

• 读取传感器输入并执行动作预测

• 将预测动作发送到机器人控制接口

核心参数

推理通常通过 inference（真机）或 eval（仿真评测）配置控制。

inference 常见字段

字段	说明
type	推理 Runner 类型（如 AlohaInferenceRunner）
task_descriptions	任务描述字典
dataset	推理输入数据处理
denormalize_action	动作反归一化配置
operator	机器人通信接口与 ROS topic 配置

eval 常见字段

字段	说明
type	评测 Runner 类型（如 LiberoEvalRunner）
task_suite_name	任务套件
dataset	评测数据处理流水线
denormalize_action	动作反归一化配置

最小示例

WANDB_MODE=disabled HF_ENDPOINT=https://hf-mirror.com \
python scripts/inference_real_robot.py \
  --config configs/gr00t/gr00t_eagle_3b_aloha_fold_towel_3cam_4090_full_train.py \
  --ckpt-path ./work_dirs/.../checkpoints/step-xxxx.pt

平台化入口

• 推理部署总览：../tutorials/inference/index.rst

• Aloha：../tutorials/inference/Aloha.md

• Tron2：../tutorials/inference/Tron2.md

• UR3：../tutorials/inference/UR3.md

关联教程

• 添加自定义 Engine：../tutorials/private_engine.md

• 配置总览：../tutorials/config.md